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太空多臂维修机器人

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发表于 2019-11-27 19:59:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
美俄都研制了自己的太空机器人,但太空维修机器人只有两条手臂是不够的,机器人工作时需要固定自己,更换模块时需要机械臂拿取,维修工具同样需要机械臂拿取,如果是更复杂的工作,比如拆开隔热层,清理电缆接头,需要多个机械臂协同作业。毕竟太空是失重环境,漂浮的电缆需要临时固定住。

已经服役的卫星不一定有预先的固定孔,这就需要太空机器人利用机械臂抓住卫星上的非标准固定点,把自己先固定到待修卫星上。然后再用多个机械臂分工合作拆卸隔热层,用工具拆卸更换设备模块。这些工作仅靠2个手臂是无法完成的。

机器人呈多层同心圆柱体,外侧3层回转平台各自安装一条遥控机械臂,可独立围绕中央平台旋转。中央平台等距安装3台遥控机械臂,工作时遥控人员通过多个机械臂上的摄像头可以从多个角度观察设备状况。

为了防止机械臂之间的碰撞,需要在后台程序上进行防碰撞设计,实时计算将要移动的机械臂关节的空间坐标轨迹,与其它机械臂关节坐标进行对比,如果位置重叠,则拒绝操纵者的移动命令。


货运飞船的金属舱门可以用柔性材料替代,比如舱内航天服的材料。

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发表于 2019-11-27 22:39:13 | 显示全部楼层
这样的机械臂是加拿大版本的吧
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